Sejarahnya sudah bertapak lebih kurang 150 tahun dahulu. Kampung Titi Teras terbina daripada empat batang kayu balak yang sangat teras merentangi Sungai Mati. Sekiranya sungai tersebut dikorek semula pada hari ini, berkemungkinan kayu balak tersebut masih lagi tertimbus di dasar Sungai Mati.
Titi tersebut merupakan penghubung utama penduduk zaman dahulu kerana ketika itu masih belum terdapat jalan perhubungan yang lain.
Menurut Pengerusi Qariah Kampung Titi Teras iaitu Jamaludin Haji Ahmad, kampung ini telah banyak mengalami perubahan. Dahulu, pembangunan kawasan Balik Pulau tidak secepat seperti di kawasan lain. Kebanyakan wakil rakyat diimport dari kawasan lain demi ingin mengekalkan pemimpin Melayu.
Dengan adanya pemerintahan dari wakil rakyat yang sentiasa menjaga kebajikan penduduk, kawasan Balik Pulau telah mengalami banyak perubahan, begitu juga dengan Kampung Titi Teras. Dahulu, kampung ini hanya mempunyai lorong yang bertindak sebagai jalan perhubungan penduduk untuk ke pekan pada sekitar tahun 1956.
Tetapi dalam tahun 1962, perubahan mula dirasai oleh penduduk di mana jalan sudah mula dibina.
Kawasan Balik Pulau juga masih boleh dikaitkan dengan zaman pemerintahan British di mana bangunan bercirikan binaan British masih lagi kekal sehingga kini. Bangunan tersebut merupakan kediaman Pegawai Daerah Balik Pulau ketika itu. Kediaman itu masih lagi dikekalkan binaan Britishnya. Ia sebagai langkah pengekalan sejarah bagi kawasan Balik Pulau.
****************************
